前言
水下机器人技术不断发展，应用不断增加，仿生机器鱼作为水下机器人中的一种，获得越来越多的关注。仿生机器鱼同时作为一种仿生学的产物，具有很多先天的优势。例如，运行噪音小，体积小，灵活性高，可以很好的融入水下生态环境。
一、仿生软体机器鱼的机械设计与材料选择
优良的机械设计是仿生机器人的应用基础。
1. 机器鱼主体
鱼体设计应符合流体动力学，结构紧凑合理，防水性能好。
国外某高校研究机构的最新设计，可以扩大或缩小的鱼体。
2. 鱼尾
仿生机器鱼的推进器，早期有采用小型螺旋桨的，目前根据仿生学多采用新型软体材料，是仿生软体机器鱼非常重要的组成部分。
流体动力学，软体材料。
3. 鱼鳍
主要是升降舵的作用。
4. 传感器
姿态（陀螺仪、加速度计，电子罗盘），摄像头等。
5. 附属结构
其他传感器接口等。
二、仿生软体机器鱼的电控设计
1. 控制系统的硬件组成
随着控制算法越来越复杂，人工智能算法的应用，电控模块多可采用嵌入式系统，运行嵌入式Linux，如BeagleBone Black, Raspberry Pi等微型电脑。
控制模式一般为：上位机 <-- 嵌入式微控制器- -> 执行机构
考虑到机器鱼的特殊性，通讯模式一般采用水面WiFi，某些应用中采用声学；
水下可以用惯导；
传感器和照明等设备也必不可少。
1 | \\ Sound Control |
2. 人工智能算法
优良的算法及其应用是仿生机器鱼的灵魂。
机器鱼水下环境信息的获取主要是摄像头和红外避障传感器。因此，我们采用机器视觉方法来获取环境信息，指导机器鱼的运行。针对仿生软体机器鱼的特点，采用某种人工智能\机器学习方法。
总结
本文仅仅简单介绍了仿生机器鱼的设计和应用，并提供模型供有兴趣的小伙伴参考。